Fundamentos de robótica

Objetivo General:

Aplicar la robótica a los procesos industriales.

Contenidos:

1. Introducción:

1.1. Antecedentes históricos: Origen y desarrollo de la robótica.
1.2. Definición y clasificación del robot.

2. Morfología del robot:

2.1. Estructura mecánica de un robot: transmisiones y reductores.
2.2. Actuadores. Sensores internos. Elementos terminales.

3. Herramientas matemáticas para la localización espacial:

3.1. Representación de la posición.
3.2. Matrices de transformación homogénea.
3.3. Aplicación de los cuaternios.
3.4. Relación y comparación entre los distintos métodos de localización espacial.

4. Cinemática del robot:

4.1. El problema cinemático directo.
4.2. Cinemática inversa.
4.3. Matriz jacobiana.

5. Control cinemático:

5.1. Funciones de control cinemático.
5.2. Tipos de trayectorias.
5.3. Generación de trayectorias cartesianas.
5.4. Interpolación de trayectoria.
5.5. Muestreo de trayectorias cartesianas.

6. Programación de robots:

6.1. Métodos de programación de robots. Clasificación.
6.2. Requerimientos de un sistema de programación de robots.
6.3. Ejemplo de programación de un robot industrial.
6.4. Características básicas de los lenguajes RAPID Y V+.

7. Criterios de implantación de un robot industrial:

7.1. Diseño y control de un célula robotizada.
7.2. Características a considerar en la selección de un robot.
7.3. Seguridad en instalaciones robotizadas.  
7.4. Justificación económica.

8. Aplicaciones industriales:

8.1. Clasificación.
8.2. Aplicaciones industriales de los robots. Nuevos sectores de aplicación.